# ETH Zurich представляет «Пальцы как ноги»: антропоморфную роботизированную руку, способную к автономной ходьбе и манипулированию

Source: TechNewsList (https://technewslist.com)
Canonical URL: https://technewslist.com/ru/article/eth-zurich-develops-fingers-as-legs-autonomous-walking-robotic-hand-2026-09-2-ru
Section: Drones & Robots (https://technewslist.com/ru/drones-robotics)
Author: TechNewsList
Language: ru
Published: 2026-09-20T10:09:20.825+00:00
Updated: 2026-09-20T10:09:21.004166+00:00

> Исследователи из лаборатории мягкой робототехники ETH Zurich демонстрируют непривязанную роботизированную руку весом 818 граммов, которая использует обучение с подкреплением, чтобы использовать свои 20 активных суставов пальцев в качестве ног для ходьбы по неровной местности.

## TL;DR
- ETH Zurich разработала непривязанную роботизированную руку весом 818 грамм, способную ходить на пальцах и манипулировать объектами.
- Рука оснащена 20 шарнирами с независимым питанием, управляемыми встроенным процессором Raspberry Pi Zero мощностью 2 Вт.
- Исследователи использовали обучение с подкреплением, преобразующее симуляцию в реальность, для тренировки устойчивой походки и динамического восстановления при падении.
- Инновация позволяет создавать роботизированные придатки двойного назначения, которые сочетают в себе передвижение и высокую ловкость в компактных формах.

## Key points
- Система преобразует антропоморфные пальцы в многоногие придатки для ходьбы без добавления специальных колес или конечностей.
- Встроенная литий-полимерная батарея и микроконтроллер обеспечивают полностью автономное передвижение без проводов.
- Политика нейронной локомоции позволяет руке идти вперед, поворачивать во всех направлениях и преодолевать небольшие препятствия.
- При переворачивании рука выполняет автономные маневры восстановления, координируя разгибание пальцев с высоким крутящим моментом.
- Потенциальные применения включают проверку закрытых промышленных трубопроводов, поиск и спасение при стихийных бедствиях и аэрокосмические исследования.

## Что произошло

Исследователи робототехники из знаменитой лаборатории мягкой робототехники ETH Zurich 19 сентября 2026 года представили замечательный инженерный прорыв, продемонстрировав непривязанную, полностью антропоморфную роботизированную руку, способную ходить по сложным поверхностям, используя пальцы в качестве ног. Подробно описанный в рецензируемом исследовательском препринте и сопровождаемый демонстрацией физического оборудования, проект под названием «Пальцы как ноги: автономное передвижение и манипулирование антропоморфной рукой» переосмысливает механическую роль роботизированных рабочих органов, превращая хрупкий захватывающий инструмент в независимого, автономного мобильного исследовательского агента.

На протяжении десятилетий в робототехнике сохранялось строгое архитектурное разделение между системами передвижения и инструментами манипулирования. Мобильные роботы используют специальные колесные платформы, непрерывные гусеницы или специальные четвероногие конечности для перемещения по окружающей среде, устанавливая отдельные шарнирные руки и захваты для манипулирования объектами, когда они прибывают в заданное место. Такое деление увеличивает вес, механическую сложность и энергопотребление, ограничивая мобильность робота в тесном пространстве.

Исследовательская группа ETH Zurich отказалась от этого традиционного разделения конструкции, спроектировав 20-суставную антропоморфную роботизированную руку весом всего 818 граммов, которая объединяет всю необходимую мощность, привод и вычислительную электронику непосредственно внутри структуры ладони. Работая без каких-либо внешних тросов, рука может ползать по полу, перемещаться по неровной местности, восстанавливаться после физических падений и плавно переходить к захвату инструментов и нажатию кнопок.

![Компактный сервоэлектрический захват с пятью пальцами, демонстрирующий высокую маневренность и независимое управление моторными соединениями пальцев.](https://rkhynbcsbnkkcwgexzwg.supabase.co/storage/v1/object/public/media/api/1789898222349-ynineb-eth-zurich-develops-fingers-as-legs-autonomous-walking-robotic-hand-2026-09-20-m-inside-1-e9eaa7e35a.webp)
*Антропоморфное приведение в действие суставов: пальцевые механизмы с несколькими степенями свободы служат одновременно ногами для передвижения и точными инструментами захвата.*

## Почему это важно

Разработка мультимодальных приставок двойного назначения решает одно из самых узких мест в полевой робототехнике: морфологическую универсальность при жестких ограничениях по весу. Обычные мобильные роботы зачастую слишком громоздки, чтобы проникнуть в узкие точки доступа, в самых разных приложениях: от поисково-спасательных работ среди обрушившихся после землетрясения завалов до внутреннего осмотра реактивных двигателей и морских нефтехимических трубопроводов.

Роботизированная рука, которая может отсоединяться от промышленной роботизированной руки, автономно ползать по трубе или пространству для обхода, осматривать клапан, манипулировать механическим переключателем и возвращаться в док, представляет собой огромный скачок в эксплуатационных возможностях. Устранив необходимость в тяжелом специализированном шагающем шасси, роботизированные системы могут достичь беспрецедентной эффективности полезной нагрузки и получить доступ к ранее недоступным физическим областям.

Помимо непосредственной промышленной полезности, исследование расширяет границы биоинспирированной морфологической робототехники. Биологические руки эволюционировали в первую очередь для манипуляций, но биологические организмы часто используют конечности для альтернативных задач передвижения, когда находятся под давлением окружающей среды. Демонстрируя, что политика обучения с нейронным подкреплением может раскрыть неожиданные режимы мобильности в существующих кинематических структурах, исследование представляет собой дорожную карту для разработки более адаптируемого роботизированного оборудования общего назначения.

## Технические детали

Физическая конструкция шагающей руки представляет собой высокоинтегрированную механическую конструкцию, оптимизированную для соотношения прочности и веса. Рука имеет 20 активных степеней свободы, приводимых в движение компактными серводвигателями постоянного тока без сердечника, проложенными через миниатюрные сухожильные кабели с низким коэффициентом трения. На ладони находится встроенный одноплатный компьютер Raspberry Pi Zero мощностью 2 Вт под управлением Linux, инерционный измерительный блок (IMU), массивы драйверов двигателей и перезаряжаемая литий-полимерная батарея, обеспечивающая до 25 минут непрерывного беспрепятственного передвижения.

Чтобы преодолеть огромную проблему управления координацией 20 многомерных суставов во время динамического контакта с землей, исследователи применили обучение с подкреплением «симуляция-реальное» (sim-to-real) в среде физического моделирования Isaac Gym. Контроллер нейронной сети был обучен на миллионах параллельных физических симуляций, подвергая агент воздействию различных трений о землю, массы полезной нагрузки и внешних боковых возмущений.

![Промышленный шарнирный робот-манипулятор с креплением на запястье для специализированных рабочих модулей](https://rkhynbcsbnkkcwgexzwg.supabase.co/storage/v1/object/public/media/api/1789898224255-z4orrw-eth-zurich-develops-fingers-as-legs-autonomous-walking-robotic-hand-2026-09-20-m-inside-2-6972cea273.webp)
*Съемные рабочие органы: ручные механизмы, способные к самостоятельному перемещению, могут отсоединяться от рычагов манипулятора для проверки замкнутых труб.*

В результате получается устойчивая, многотактная походка, при которой четыре пальца действуют как опорные ноги, а большой палец обеспечивает боковой баланс и направленное управление. Политика динамически компенсирует неровности наземных препятствий высотой до 20 миллиметров. Кроме того, контроллер обладает автономным рефлексом выпрямления: если рука переворачивается на спину в результате внешнего столкновения, он координирует одновременное вытягивание всех пяти пальцев к полу, выполняя динамическое сальто, которое переворачивает ладонь вертикально на кончики для ходьбы.

## Влияние на рынок и отрасль

Прорыв ETH Zurich вызывает повышенный интерес со стороны поставщиков промышленной автоматизации, оборонных исследовательских агентств и программ освоения космоса. Производители коммерческой робототехники последние годы пытались коммерциализировать ловкие руки для гуманоидных складских роботов, но высокие затраты и хрупкие механические связи замедлили внедрение. Доказательство того, что антропоморфная рука может выдерживать сильные нагрузки при физическом передвижении по земле, подчеркивает механическую долговечность современных сухожильных архитектур.

В области аэрокосмических и планетарных исследований космические агентства, такие как НАСА и Европейское космическое агентство, активно исследуют миниатюрных ползающих роботов для исследования поверхности планет и обслуживания космических кораблей. Робот-помощник астронавта, оснащенный съемными ползучими руками, может развернуть вторичные исследовательские разведчики в лунных лавовых трубах или узких панелях обслуживания спутников, куда не могут поместиться полноразмерные марсоходы.

Исследование также влияет на образовательные сообщества и сообщества робототехники с открытым исходным кодом. Используя доступные микроконтроллеры, такие как Raspberry Pi Zero, а также структурные компоненты, напечатанные на 3D-принтере, платформа ETH Zurich демонстрирует, что передовые методы обучения передвижению с подкреплением не требуют многомиллионных лабораторных установок, демократизируя передовые исследования локомоции на четвероногих и многих конечностях для университетов по всему миру.

## За чем следить дальше

После первой публикации исследовательская группа ETH Zurich планирует интегрировать миниатюрные тактильные оптические датчики в подушечки пальцев. Тактильная обратная связь высокого разрешения позволит нейронному контроллеру воспринимать текстуру поверхности и границы краев в режиме реального времени, улучшая способность руки пересекать скользкие металлические поверхности и преодолевать вертикальные сетчатые барьеры.

Наблюдатели также будут наблюдать за экспериментальными демонстрациями, включающими скоординированное совместное движение нескольких рук. Исследователи предложили соединить две шагающие руки вместе с помощью магнитных замков на запястьях, что позволит им совместно переносить более тяжелые грузы или преодолевать крутые подъемы, а затем разблокировать их для управления двойным управлением.

Наконец, сектор робототехники будет следить за обсуждением коммерческого лицензирования. Несколько европейских производителей промышленной робототехники ведут переговоры с офисом передачи технологий ETH Zurich, чтобы оценить, можно ли адаптировать концепцию ползущего конечного рабочего органа в коммерческие инструменты проверки трубопроводов для нефтяного, газового и муниципального секторов водоснабжения.

## Источники

- [Препринт исследования ETH Zurich на arXiv](https://arxiv.org/abs/2609.09841)- Полная научная публикация, подробно описывающая кинематическое моделирование 20 суставов, обучение с подкреплением от симуляции к реальному и несвязанные показатели походки.

- [Обзор проекта лаборатории мягкой робототехники ETH Zurich](https://srl.ethz.ch/research/fingers-as-legs-locomotion.html)— Обзор лабораторного проекта, включающий видеоролики о движении, траектории восстановления при падении и характеристики бортового вычислительного оборудования.

- [Особенность Hackaday в области робототехники](https://hackaday.com/2026/09/19/eth-zurich-robotic-hand-walks-on-its-fingers)— Независимый анализ робототехники, оценивающий расположение механических сухожилий, баланс веса 818 г и универсальность двойных манипуляций и движений.

Mentions: ETH Цюрих, Лаборатория мягкой робототехники, Обучение с подкреплением, Робототехника, Малиновый Пи

## Sources
- [Препринт исследования ETH Zurich на arXiv](https://arxiv.org/abs/2609.09841)
- [Обзор проекта лаборатории мягкой робототехники ETH Zurich](https://srl.ethz.ch/research/fingers-as-legs-locomotion.html)
- [Особенность Hackaday в области робототехники](https://hackaday.com/2026/09/19/eth-zurich-robotic-hand-walks-on-its-fingers)