# ETH Zurich-მა წარმოადგინა "თითები, როგორც ფეხები": ანთროპომორფული რობოტული ხელი, რომელსაც შეუძლია ავტონომიური სიარული და მანიპულირება

Source: TechNewsList (https://technewslist.com)
Canonical URL: https://technewslist.com/ka/article/eth-zurich-develops-fingers-as-legs-autonomous-walking-robotic-hand-2026-09-2-ka
Section: Drones & Robots (https://technewslist.com/ka/drones-robotics)
Author: TechNewsList
Language: ka
Published: 2026-09-20T10:09:24.525+00:00
Updated: 2026-09-20T10:09:24.71994+00:00

> ETH ციურიხის რბილი რობოტიკის ლაბორატორიის მკვლევარებმა აჩვენეს შეუერთებელი, 818 გრამიანი რობოტული ხელი, რომელიც იყენებს გამაგრების სწავლას, რათა გადააყენოს თავისი 20 თითის სახსარი, როგორც ფეხით მოსიარულე ფეხები არათანაბარ რელიეფზე.

## TL;DR
- ETH Zurich-მა შექმნა 818 გრამიანი რობოტული ხელი, რომელსაც შეუძლია თითებზე სიარული და საგნებით მანიპულირება.
- ხელის აქვს 20 დამოუკიდებლად მომუშავე სახსარი, რომელსაც აკონტროლებს ბორტ Raspberry Pi Zero 2 W პროცესორი.
- მკვლევარებმა გამოიყენეს სიმულაციური განმტკიცების სწავლება სტაბილური სიარულის მოსამზადებლად და დაცემის დინამიური აღდგენისთვის.
- ინოვაცია იძლევა ორმაგი გამოყენების რობოტ დანართებს, რომლებიც აერთიანებს მოძრაობას და დახვეწილ უნარს კომპაქტური ფორმის ფაქტორებში.

## Key points
- სისტემა ხელახლა აკონფიგურირებს ანთროპომორფულ თითებს, როგორც მრავალფეხა საფეხმავლო დანამატებს განსაკუთრებული ბორბლების ან კიდურების დამატების გარეშე.
- საბორტო ლითიუმ-პოლიმერული ბატარეა და მიკროკონტროლერი იძლევა სრულიად ავტონომიურ, უკაბელო მოძრაობას.
- ნერვული მოძრაობის პოლიტიკა ხელს უშლის ხელს წინსვლას, ყველა მიმართულებით მართვას და მცირე დაბრკოლებებზე ასვლას.
- გადაბრუნებისას, ხელი ახორციელებს ავტონომიურ გასწორების მანევრებს თითის გაშლის მაღალი ბრუნვის კოორდინირებით.
- პოტენციური აპლიკაციები მოიცავს სამრეწველო მილსადენის შეზღუდულ შემოწმებას, კატასტროფების ძებნა-გადარჩენას და საჰაერო კოსმოსის კვლევას.

## რა მოხდა

ETH ციურიხის ცნობილმა Soft Robotics Lab-ის რობოტიკის მკვლევარებმა 2026 წლის 19 სექტემბერს წარმოადგინეს შესანიშნავი საინჟინრო მიღწევა, სადაც აჩვენეს შეუერთებელი, სრულად ანთროპომორფული რობოტული ხელი, რომელსაც შეუძლია სიარული რთულ ზედაპირებზე თითების სახით ფეხების გამოყენებით. დეტალურად განხილული კვლევის წინასწარ ბეჭდვაში და თან ახლავს ფიზიკური ტექნიკის დემონსტრირება, პროექტი სახელწოდებით "თითები, როგორც ფეხები: ავტონომიური მოძრაობა და მანიპულირება ანთროპომორფული ხელით" - ხელახლა წარმოიდგენს რობოტი ბოლო ეფექტორების მექანიკურ როლს, გარდაქმნის დელიკატურ დაჭერის ხელსაწყოს დამოუკიდებელ, თვითშეზღუდულ მობილურ საშუალებად.

ათწლეულების განმავლობაში, რობოტიკის ინჟინერია ინარჩუნებდა მკაცრ არქიტექტურულ განხეთქილებას მოძრაობის სისტემებსა და მანიპულირების ინსტრუმენტებს შორის. მობილური რობოტები იყენებენ სპეციალურ ბორბლიან პლატფორმებს, უწყვეტ ტრასებს ან სპეციალიზებულ ოთხფეხა კიდურებს გარემოში გადასაადგილებლად, ამაგრებენ ცალკეულ არტიკულირებულ მკლავებს და სამაგრებს ობიექტების მანიპულირებისთვის, როგორც კი ისინი მიდიან სამიზნე ადგილას. ეს განყოფილება ამატებს მნიშვნელოვან წონას, მექანიკურ სირთულეს და ენერგიის მოხმარებას, რაც ზღუდავს რობოტის მოძრაობას მჭიდროდ ჩაკეტილ სივრცეებში.

ETH ციურიხის კვლევითმა ჯგუფმა უარყო ეს ტრადიციული დიზაინის განცალკევება 20-სახსრიანი ანთროპომორფული რობოტული ხელის დიზაინით, რომელიც იწონის მხოლოდ 818 გრამს, რომელიც აერთიანებს ყველა საჭირო სიმძლავრეს, აქტივაციას და გამოთვლით ელექტრონიკას უშუალოდ მისი ხელის სტრუქტურის შიგნით. ფუნქციონირებს ყოველგვარი გარე კაბელის გარეშე, ხელის შეუძლია სრიალი სართულებზე, ნავიგაცია უსწორმასწორო რელიეფზე, გამოჯანმრთელება ფიზიკური დაცემის შემდეგ და შეუფერხებლად გადადის დაჭერის ხელსაწყოებსა და ღილაკებზე დასაჭერად.

![კომპაქტური სერვო-ელექტრული ხუთ თითის დასაჭერი მოწყობილობა, რომელიც აჩვენებს დახვეწილ უნარს და თითის სახსრის დამოუკიდებელ ძრავის კონტროლს](https://rkhynbcsbnkkcwgexzwg.supabase.co/storage/v1/object/public/media/api/1789898222349-ynineb-eth-zurich-develops-fingers-as-legs-autonomous-walking-robotic-hand-2026-09-20-m-inside-1-e9eaa7e35a.webp)
*სახსრის ანთროპომორფული გააქტიურება: თითის თავისუფლების მრავალხარისხიანი მექანიზმები ემსახურება როგორც მოძრაობის ფეხებს, ასევე ზუსტი დაჭერის ხელსაწყოს.*

## რატომ არის მნიშვნელოვანი

მრავალმოდალური, ორმაგი დანიშნულების დანართების შემუშავება აგვარებს საველე რობოტიკაში ერთ-ერთ ყველაზე მუდმივ დაბრკოლებას: მორფოლოგიურ მრავალფეროვნებას წონის მკაცრი შეზღუდვების პირობებში. აპლიკაციებში, დაწყებული მიწისძვრის ჩამონგრეული ნანგრევების ძიებიდან და სამაშველოდან დაწყებული, რეაქტიული ძრავების და ოფშორული ნავთობქიმიური მილების შიდა ინსპექტირებამდე, ჩვეულებრივი მობილური რობოტები ხშირად ზედმეტად მოცულობითია ვიწრო წვდომის წერტილებში შეღწევისთვის.

რობოტული ხელი, რომელსაც შეუძლია მოშორდეს სამრეწველო რობოტულ მკლავს, დამოუკიდებლად გაიაროს მილსადენში ან მცოცავ სივრცეში, შეამოწმოს სარქველი, მანიპულირება მოახდინოს მექანიკური გადამრთველით და დაბრუნდეს დოკზე, წარმოადგენს უზარმაზარ ნახტომს საოპერაციო შესაძლებლობებში. მძიმე, გამოყოფილი სასეირნო შასის აუცილებლობის აღმოფხვრით, რობოტულ სისტემებს შეუძლიათ მიაღწიონ დატვირთვის უპრეცედენტო ეფექტურობას და იქამდე მიუწვდომელ ფიზიკურ დომენებს.

უშუალო სამრეწველო სარგებლობის მიღმა, კვლევა აგრძელებს ბიო-ინსპირირებული მორფოლოგიური რობოტიკის საზღვრებს. ბიოლოგიური ხელები ძირითადად მანიპულირებისთვის განვითარდა, მაგრამ ბიოლოგიური ორგანიზმები ხშირად ანაცვლებენ კიდურებს ალტერნატიული მოძრაობის ამოცანებისთვის, როდესაც გარემო ზეწოლის ქვეშ არიან. იმის დემონსტრირებით, რომ ნერვული გაძლიერების სწავლის პოლიტიკას შეუძლია განბლოკოს მობილობის მოულოდნელი რეჟიმები არსებული კინემატიკური სტრუქტურებიდან, კვლევა იძლევა საგზაო რუკას უფრო ადაპტირებადი, ზოგადი დანიშნულების რობოტული აპარატურის შესაქმნელად.

## ტექნიკური დეტალები

ფეხით მოსიარულე ხელის ფიზიკურ კონსტრუქციას აქვს უაღრესად ინტეგრირებული მექანიკური განლაგება, რომელიც ოპტიმიზირებულია სიძლიერე წონამდე მუშაობისთვის. ხელი აერთიანებს თავისუფლების 20 აქტიურ ხარისხს, რომელსაც მართავს კომპაქტური ბირთვიანი DC სერვო ძრავები, რომლებიც მარშრუტდებიან მინიატურული დაბალი ხახუნის მყესების კაბელებში. პალმაზე განთავსებულია Raspberry Pi Zero 2 W ერთბორტიანი კომპიუტერი, რომელიც მუშაობს Linux-ზე, ინერციული საზომი ერთეული (IMU), ძრავის დრაივერების მასივები და მრავალჯერადი დატენვადი ლითიუმ-პოლიმერული ბატარეა, რომელიც უზრუნველყოფს 25 წუთამდე უწყვეტ ცოცვას.

დინამიური მიწასთან კონტაქტის დროს 20 მაღალგანზომილებიანი სახსრის კოორდინაციის უზარმაზარი საკონტროლო გამოწვევის დასაძლევად, მკვლევარებმა გამოიყენეს სიმულაციური (sim-to-real) გაძლიერების სწავლება Isaac Gym-ის ფიზიკის სიმულაციური გარემოში. ნერვული ქსელის კონტროლერი გაწვრთნილი იყო მილიონობით პარალელიზებულ ფიზიკურ სიმულაციაში, ავლენდა აგენტს სხვადასხვა ადგილზე ხახუნის, ტვირთის მასების და გარე გვერდითი დარღვევების მიმართ.

![სამრეწველო არტიკულირებული რობოტი მანიპულატორის მკლავი, რომელიც აჩვენებს მაჯის სამაგრის ინტეგრაციას სპეციალიზებული ბოლო ეფექტორის მოდულებისთვის](https://rkhynbcsbnkkcwgexzwg.supabase.co/storage/v1/object/public/media/api/1789898224255-z4orrw-eth-zurich-develops-fingers-as-legs-autonomous-walking-robotic-hand-2026-09-20-m-inside-2-6972cea273.webp)
*მოსახსნელი ბოლო ეფექტორები: ხელის მექანიზმებს, რომლებსაც შეუძლიათ თვითმმართველობის მოძრაობა, შეიძლება გამოეყოთ მანიპულატორის მკლავებიდან ჩაკეტილი მილების შესამოწმებლად.*

შედეგად მიღებული მოძრაობის პოლიტიკა წარმოქმნის სტაბილურ, მრავალწახნაგა სიარულის სიარულის დროს, სადაც ოთხი თითი მოქმედებს როგორც დამხმარე ფეხის ფეხი, ხოლო ცერა თითი უზრუნველყოფს გვერდითი ბალანსისა და მიმართულების მართვას. პოლიტიკა დინამიურად ანაზღაურებს მიწისქვეშა არარეგულარულ დაბრკოლებებს 20 მილიმეტრამდე სიმაღლეზე. გარდა ამისა, კონტროლერს აქვს ავტონომიური გასწორების რეფლექსი: თუ ხელი ზურგზე გადატრიალდება გარე შეჯახების შედეგად, ის კოორდინაციას უწევს ხუთივე თითის ერთდროულ გაშლას იატაკზე, ახორციელებს დინამიურ სალტოს, რომელიც აბრუნებს ხელის გულზე თავდაყირა მის სასეირნო წვერებზე.

## გავლენა ბაზარზე და ინდუსტრიაზე

ETH Zurich-ის მიღწევამ დიდი ინტერესი გამოიწვია სამრეწველო ავტომატიზაციის მომწოდებლების, თავდაცვის კვლევითი სააგენტოებისა და კოსმოსური საძიებო პროგრამების მხრიდან. კომერციული რობოტიკის მწარმოებლები ბოლო წლები გაატარეს და ცდილობდნენ მოხერხებული ხელების კომერციალიზაციას ჰუმანოიდური საწყობის რობოტებისთვის, მაგრამ მაღალმა ხარჯებმა და დელიკატურმა მექანიკურმა კავშირებმა შეანელა განლაგება. იმის მტკიცება, რომ ანთროპომორფულ ხელს შეუძლია გაუძლოს მიწისზედა ფიზიკური გადაადგილების მაღალი ზემოქმედების სტრესს, ხაზს უსვამს თანამედროვე მყესებზე ორიენტირებული არქიტექტურის მექანიკურ გამძლეობას.

აერონავტიკისა და პლანეტების გამოკვლევებში, კოსმოსური სააგენტოები, როგორიცაა NASA და ევროპის კოსმოსური სააგენტო, აქტიურად იკვლევენ მინიატურულ მცოცავ რობოტებს პლანეტების ზედაპირის კვლევისა და კოსმოსური ხომალდების შესანარჩუნებლად. ასტრონავტების დამხმარე რობოტს, რომელიც აღჭურვილია მოხსნადი მცოცავი ხელებით, შეუძლია განათავსოს მეორადი საძიებო სკაუტები მთვარის ლავას მილებში ან ვიწრო სატელიტური სერვისის პანელებში, სადაც სრული ზომის როვერები ვერ ეტევა.

კვლევა ასევე გავლენას ახდენს საგანმანათლებლო და ღია რობოტების თემებზე. ხელმისაწვდომ მიკროკონტროლერების გამოყენებით, როგორიცაა Raspberry Pi Zero, 3D-დაბეჭდვადი სტრუქტურულ კომპონენტებთან ერთად, ETH Zurich პლატფორმა აჩვენებს, რომ უახლესი გაძლიერების სასწავლო გადაადგილება არ საჭიროებს მრავალმილიონდოლარიან ლაბორატორიულ მოწყობილობებს, მოწინავე ოთხფეხა და მრავალ კიდურის მოძრაობის გლობალურ კვლევას.

## რას უნდა დავაკვირდეთ შემდეგ

პირველადი გამოქვეყნების შემდეგ, ETH ციურიხის კვლევითი გუნდი გეგმავს მინიატურული ტაქტილური ოპტიკური სენსორების ინტეგრირებას თითის ბალიშებში. მაღალი გარჩევადობის ტაქტილური გამოხმაურება ნერვულ კონტროლერს საშუალებას მისცემს რეალურ დროში იგრძნოს ზედაპირის ტექსტურები და კიდეების საზღვრები, რაც აძლიერებს ხელის უნარს გადალახოს გლუვი მეტალის ზედაპირები და ასწიოს ვერტიკალური ბადის ბარიერები.

დამკვირვებლები ასევე დააკვირდებიან ექსპერიმენტულ დემონსტრაციებს, რომლებიც მოიცავს კოორდინირებულ მრავალმხრივ კოოპერატიულ მოძრაობას. მკვლევარებმა შესთავაზეს ორი საფეხმავლო ხელის ერთმანეთთან დაკავშირება მაჯის მაგნიტური საკეტებით, რაც მათ საშუალებას მისცემს ითანამშრომლონ უფრო მძიმე ტვირთის ტარებაში ან ციცაბო ფერდობებზე ნავიგაციამდე, სანამ არ დაიბლოკება ორმაგი კონტროლის მანიპულირებისთვის.

საბოლოოდ, რობოტიკის სექტორი თვალყურს ადევნებს კომერციული ლიცენზირების დისკუსიებს. რამდენიმე ევროპული სამრეწველო რობოტექნიკის მწარმოებელი აწარმოებს მოლაპარაკებებს ETH ციურიხის ტექნოლოგიების გადაცემის ოფისთან, რათა შეაფასონ, შესაძლებელია თუ არა მცოცავი საბოლოო ეფექტორის კონცეფციის ადაპტირება ნავთობის, გაზისა და მუნიციპალური წყალმომარაგების სექტორებისთვის მილსადენების ინსპექტირების კომერციულ ინსტრუმენტებში.

## წყაროები

- [ETH Zurich Research Preprint on arXiv](https://arxiv.org/abs/2609.09841)— სრული სამეცნიერო პუბლიკაცია, რომელშიც დეტალურადაა აღწერილი 20 ერთობლივი კინემატიკური მოდელირება, სიმულაციური გაძლიერების სწავლება და სიარულის მეტრიკის გაუქმება.

- [ETH Zurich Soft Robotics Lab პროექტის მიმოხილვა](https://srl.ethz.ch/research/fingers-as-legs-locomotion.html)- ლაბორატორიული პროექტის მიმოხილვა, რომელშიც მოცემულია გადაადგილების ვიდეოები, შემოდგომის აღდგენის ტრაექტორიები და საბორტო გამოთვლითი აპარატურის სპეციფიკაციები.

- [Hackaday Robotics Engineering ფუნქცია](https://hackaday.com/2026/09/19/eth-zurich-robotic-hand-walks-on-its-fingers)— დამოუკიდებელი რობოტიკის ანალიზი, რომელიც აფასებს მყესების მექანიკურ მარშრუტებს, 818 გ წონის ბალანსს და ორმაგ მანიპულირება-მოძრაობის მრავალფეროვნებას.

Mentions: ETH ციურიხი, რბილი რობოტიკის ლაბორატორია, განმტკიცების სწავლა, რობოტები, Raspberry Pi

## Sources
- [ETH Zurich Research Preprint on arXiv](https://arxiv.org/abs/2609.09841)
- [ETH Zurich Soft Robotics Lab პროექტის მიმოხილვა](https://srl.ethz.ch/research/fingers-as-legs-locomotion.html)
- [Hackaday Robotics Engineering ფუნქცია](https://hackaday.com/2026/09/19/eth-zurich-robotic-hand-walks-on-its-fingers)